1、手臂的運動速度要適當，慣性要小（xiǎo）
注塑機機械手的運動速度一般是根據產品的（de）生產節拍要求來決定的，但不宜盲目追求高（gāo）速度。
注塑機機械手手（shǒu）臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動，由常速（sù）減到停止不動為製動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕（qīng），其啟動和停止的平穩性就好。

2、手臂應承載能力（lì）大、剛性好、自重輕（qīng）
手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件（jiàn）時動（dòng）作的平穩性、運動的速度和定（dìng）位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平麵內的彎曲變形和水平麵（miàn）內側向扭轉變形，工業機械手（shǒu）手臂就要產生振動，或動作（zuò）時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采（cǎi）用剛性較（jiào）好的導向杆來加大手臂（bì）的剛（gāng）度，各支承、連接件的剛性（xìng）也要有一定的要求，以（yǐ）保證能承受所需要的驅動力。
3、手（shǒu）臂動作要（yào）靈活
手臂的結構要緊湊小巧5，才（cái）能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上（shàng）加裝滾動軸承或采用滾珠導軌（guǐ）也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了（le）懸臂式的（de）工業機（jī）械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時（shí）的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂（bì）運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的據動（dòng），在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈（líng）活性（xìng），嚴重時手（shǒu）臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使（shǐ）手臂重心通過回轉（zhuǎn）中心，或離回轉（zhuǎn）中心要盡量接近，以減少偏力矩。對（duì）於（yú）雙臂（bì）同時操作（zuò）的工業機械手，則（zé）應使兩臂的布置盡量對稱於中心，以達到平衡。